# Quadratur-Encoder

**Dateien:** `hal/encoder.h`, `hal/encoder.cpp`, `config/pins.h`

## Hardware

4 mechanische Quadratur-Encoder mit je 2 Phasen-Pins (A, B). Pins sind INPUT_PULLUP.
Encoder-SW-Tasten laufen **nicht** durch diesen HAL, sondern durch den Matrix-Scan (COL_0).

## Dekodierung

4-State-Lookup-Table über `(prev_state << 2) | cur_state`:

```
Zustand = (A << 1) | B  →  4 Bits: 00 / 01 / 10 / 11
LUT[prev<<2 | cur] → Roh-Vorzeichen, 0 (ungueltig/Prellen)
```

Mechanische Encoder erzeugen 4 Flanken pro Raste → Akkumulator zählt Halbschritte.
Ein Event wird erst gefeuert wenn `|accum| >= 4` (= ein vollständiger Klick).

Die VersaPad-PCB-Verdrahtung liefert das Quadratur-Vorzeichen gegenueber der sichtbaren Drehrichtung invertiert. Deshalb bleibt die LUT konventionell, aber der HAL dreht das Vorzeichen vor dem Callback mit `ENCODER_DIRECTION_SIGN = -1`. Nach aussen gilt weiterhin:

- `direction = +1` -> `ENC_CW`
- `direction = -1` -> `ENC_CCW`

## ISR-Aufbau

8 ISR-Wrapper (je einer pro Pin, da `attachInterrupt` keinen Parameter unterstützt):

```cpp
static void isr_enc0_a() { handle_encoder(0); }
static void isr_enc0_b() { handle_encoder(0); }
// ... analog für Encoder 1–3
```

`attachInterrupt(..., CHANGE)` auf beiden Pins jedes Encoders.

`handle_encoder()` → `encoder_cb(enc_id, direction)` → `CEventQueue::push(ENC_CW / ENC_CCW)`

## ISR-Sicherheit

- `s_state[]` und `s_accum[]` sind `volatile`
- `CEventQueue::push()` ist ISR-sicher (atomare Index-Inkremente auf Single-Core-M0+, kein Heap)
- Der Callback-Pointer `s_cb` wird einmalig in `setup()` gesetzt, bevor Interrupts aktiviert werden

## Initialisierung

Initialer Zustand von A/B wird beim `encoder_init()` gelesen damit der erste Interrupt korrekt ausgewertet wird (kein "Phantom-Step" beim Einschalten).