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# Quadratur-Encoder
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**Dateien:** `hal/encoder.h`, `hal/encoder.cpp`, `config/pins.h`
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## Hardware
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4 mechanische Quadratur-Encoder mit je 2 Phasen-Pins (A, B). Pins sind INPUT_PULLUP.
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Encoder-SW-Tasten laufen **nicht** durch diesen HAL, sondern durch den Matrix-Scan (COL_0).
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## Dekodierung
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4-State-Lookup-Table über `(prev_state << 2) | cur_state`:
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Zustand = (A << 1) | B → 4 Bits: 00 / 01 / 10 / 11
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LUT[prev<<2 | cur] → +1 (CW), -1 (CCW), 0 (ungültig/Prellen)
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Mechanische Encoder erzeugen 4 Flanken pro Raste → Akkumulator zählt Halbschritte.
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Ein Event wird erst gefeuert wenn `|accum| >= 4` (= ein vollständiger Klick).
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## ISR-Aufbau
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8 ISR-Wrapper (je einer pro Pin, da `attachInterrupt` keinen Parameter unterstützt):
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```cpp
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static void isr_enc0_a() { handle_encoder(0); }
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static void isr_enc0_b() { handle_encoder(0); }
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// ... analog für Encoder 1–3
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```
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`attachInterrupt(..., CHANGE)` auf beiden Pins jedes Encoders.
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`handle_encoder()` → `encoder_cb(enc_id, direction)` → `CEventQueue::push(ENC_CW / ENC_CCW)`
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## ISR-Sicherheit
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- `s_state[]` und `s_accum[]` sind `volatile`
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- `CEventQueue::push()` ist ISR-sicher (atomare Index-Inkremente auf Single-Core-M0+, kein Heap)
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- Der Callback-Pointer `s_cb` wird einmalig in `setup()` gesetzt, bevor Interrupts aktiviert werden
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## Initialisierung
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Initialer Zustand von A/B wird beim `encoder_init()` gelesen damit der erste Interrupt korrekt ausgewertet wird (kein "Phantom-Step" beim Einschalten).
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